對标全球前沿！打造“國産Lattice OS”，天樞OS六大核心能力賦能全域無人作業

　　/朝聞通/當前，陸、海、空、天全域無人集群應用加速普及，裝備協同、自主可控、生态兼容成為行業核心訴求。國際領域中，Anduril依托Lattice OS構建起成熟的無人集群智能體系，引領行業發展。立足國内新質生産力建設與國防工業升級需求，北京卓翼智能科技有限公司(以下簡稱“卓翼智能”)以成為 “中國的Anduril”為發展願景，堅守技術自主可控底線，自主研發“國産Lattice OS”—— 天樞OS。該系統作為無人智能集群領域的統一操作系統與開放技術生态平台，突破傳統單機控制模式，以AI賦能裝備、以生态重塑産業，構建起國産化無人集群智能核心底座。

　　核心架構：全域無人集群的智能基座

　　天樞OS是面向無人智能集群領域的統一操作系統與開放技術生态平台，承載着卓翼智能“以AI定義無人裝備，以柔性制造重塑國防工業”的發展理念。不同于傳統無人系統僅實現單機控制的功能定位，天樞OS着眼“陸、海、空、天”全域網絡的集群協同，通過構建集群協同的“超級大腦”，将分散的無人單元整合為具備自主判斷、群體協同、場景自适應能力的“集群智能體”。

　　天樞OS作為集群智能的技術底座與生态聯盟的核心載體承擔三重戰略使命：

　　第一，為異構無人具身智能體提供統一的集群感知、決策控制與協同作業支撐，解決跨品類、跨品牌裝備“難兼容、難協同”的行業痛點;

　　第二，通過開放标準化接口與模塊化開發框架，降低技術門檻，加速産業生态構建;

　　第三，依托自主研發的分布式集群算法與邊緣AI技術，實現不依賴中央節點的自主協同作業，提升系統在複雜環境下的抗毀性與适應性。

　　發展願景：聚力打造“中國的Anduril”

　　深耕無人集群智能賽道，卓翼智能始終堅持自主創新，矢志打造比肩國際同行的本土标杆。Anduril是美國領先的無人系統科技公司，以其高度自主化、智能化的集群技術聞名于世。依托國内技術積累與産業優勢，卓翼智能借鑒國際先進經驗，打造出天樞OS這一具有完全自主知識産權的核心技術産品。

　　天樞OS的命名取自中國古代星象學中北鬥七星的樞紐之星——天樞，寓意該系統将成為無人集群協同的核心樞紐，統領多源異構裝備實現統一感知、協同決策與高效執行。天樞星在北鬥七星中處于樞紐位置，能夠引導其他六星協同運作，這與天樞OS在無人集群中的定位高度契合。

　　技術價值：構築新質無人作戰核心能力

　　天樞OS作為标杆級“國産Lattice OS”，擁有全面、頂尖、可靠的核心特性與功能，全方位支撐無人智能集群複雜場景、高強度、高可靠作業需求，核心能力覆蓋全域感知、智能決策、跨域協同、抗幹擾、高可靠通信、仿真驗證六大維度。

　　1、全域态勢感知

　　态勢感知能力是天樞OS構建全域戰場認知的核心基礎，通過多源異構傳感器融合實現對作戰環境的全面感知。

　　多源異構數據融合

　　系統集成可見光、紅外、激光、毫米波雷達等多種探測手段，通過特征級融合與決策級融合相結合的方式，顯著提升目标識别準确率與環境适應性。每個節點在本地完成傳感器數據預處理後，通過集群内部網絡共享中間結果，綜合利用多節點觀測信息實現對目标的精确定位與持續跟蹤。

　　實時态勢構建

　　系統動态生成二維/三維戰場态勢圖，支持多圖層疊加顯示，包括地形數據、氣象信息、電磁環境、威脅目标等。集群狀态實時監控，每架無人機的位置、姿态、電量、載荷狀态等信息一目了然。

　　目标識别與跟蹤

　　基于邊緣AI輕量化部署技術，集成YOLO等先進目标檢測模型，在邊緣計算設備上實時運行，實現對高價值目标的高精度識别，準确率超過90%。識别到的目标自動跟蹤其運動軌迹，預測目标動向。

　　智能威脅評估

　　系統自主完成态勢分析與威脅等級評估，對識别到的目标進行優先級排序，為指揮決策提供實時、準确、完整的态勢信息支撐。

　　2、智能決策規劃

　　智能決策能力是天樞OS實現自主作戰的核心引擎，通過邊緣AI與分布式共識算法實現複雜場景下的快速決策。

　　基于拍賣機制動态任務分配

　　系統采用基于拍賣機制的分布式共識算法，每個無人平台根據自身狀态和任務價值自主競标。算法能夠綜合考慮目标優先級、無人機載荷狀态、電量餘度、位置分布、戰損情況等多維因素，在百機規模可快速完成全局任務重分配，生成最優任務分配方案。

　　智能路徑規劃

　　天樞OS采用“預規劃+重分配”分階段智能路徑規劃體系。支持牛耕式全覆蓋搜索、熱點區域啟發式搜索、熱點區域不間斷搜索等不同策略。構建從點到面智能路徑規劃能力。

　　自主/半自主作業模式

　　天樞OS采用自主/半自主作業模式，保留“人在回路”的控制權模式，既充分發揮AI的自主決策能力，又保持人的最終控制權，完美平衡AI與人的控制權，實現了人機優勢互補，确保任務執行的高效性和安全性。

　　多模型協同決策架構

　　集成強化學習算法，支持在複雜動态環境下的持續學習與優化決策。系統支持“人在回路”的混合智能模式，既充分發揮AI的自主決策能力，又保持人的最終控制權，實現人機優勢互補。

　　應急響應機制

　　系統具備毫秒級應急響應能力，發現突發情況自動觸發應急預案，快速調整任務分配與飛行計劃，确保任務執行的高效性與安全性。

　　3、跨域協同控制

　　跨域協同是天樞OS實現集群智能的核心支撐，依托高效分布式協同算法，打通不同維度、不同類型作戰平台的數據鍊路，實現多兵種、多裝備異構平台的聯動配合，提升全域聯合作業能力，适配複雜多變的作戰環境。

　　跨域編隊協同

　　支持陸-空、海-空、海-陸-空等多類型異構跨域編隊組合，适配不同作戰場景的平台搭配需求。

　　系統内置分布式編隊協同算法，可兼容飛行器、海上平台、地面終端等不同物理形态、性能參數的異構裝備。各平台實時共享位置、姿态、運動狀态等數據，自主完成相對位置解算，動态調整編隊間距與運動軌迹。針對環境變化、任務變更、節點擾動等情況，編隊能夠自動完成隊形重構與姿态自适應調整，實現異構平台無縫配合、聯動作業，強化多域聯合機動與協同執行能力。

　　虛拟質點法編隊控制

　　采用虛拟質點法編隊控制算法，實現分離(避免碰撞)、對齊(速度方向一緻)、凝聚(向群體中心靠攏)三項基本行為。系統支持密集編隊(間距小于5米)、分散搜索隊形、包圍突擊隊形等多種編隊構型的動态切換。

　　分布式模型預測控制

　　基于分布式模型預測控制實現編隊保持與跟蹤控制，在高速機動與複雜氣流條件下保持編隊穩定。編隊變換過程平滑自然，支持隊形無縫過渡。

　　編隊防碰撞

　　采用改進人工勢場法實現水平與垂向分層避碰，設置安全距離、警告距離、行動距離三級防護機制。勢場設計天然對稱，雙方等量互推，确保安全。

　　去中心化分布式架構

　　各節點實時交互飛行、任務數據，形成互聯協同網絡。若個别節點受幹擾、壓制或損毀，系統可快速甄别并屏蔽故障節點，依靠協同算法動态重分配任務、重構通信路由，實現網絡自主自愈，大幅提升集群抗毀能力，确保整體任務持續執行。

　　抗毀重構能力

　　單機受損或受幹擾時，集群可自主抗毀重構，任務連續性不受影響。系統自動檢測節點狀态，快速重新分配任務，調度後備資源填補空缺，确保任務持續完成。

　　4、導航抗幹擾功能

　　導航抗幹擾能力是天樞OS在複雜電磁環境下保持作戰效能的關鍵保障，通過多層級的導航冗餘與幹擾對抗設計，确保集群在GPS拒止環境下的持續作業能力。

　　四陣元抗幹擾技術

　　采用多天線陣列替代傳統單天線。依托空域濾波算法，區分有效導航信号與幹擾信号，測算幹擾入射角度并生成抑制零陷，定向壓制GPS欺騙、壓制類幹擾，過濾電磁雜波。同時優化合法信号增益，提純導航信号，在複雜電磁環境下強化衛星定位穩定性，從源頭規避電磁壓制造成的定位失效問題。

　　視景導航技術

　　無需依托衛星、基站外部信号。通過機載視覺設備實時采集實景畫面，提取圖像特征并與預存地理圖像匹配比對，結合機載傳感器解算飛行坐标、修正航線。脫離衛星信号即可自主定位導航，有效規避電磁幹擾影響。

　　多源冗餘導航設計

　　多源冗餘導航融合衛星導航、四陣元抗幹擾、視景導航三種導航方式，搭建多重兜底保障體系。系統利用智能算法實時監測各導航模塊狀态，自适應擇優切換導航模式。多模塊互為備份、數據互校，保障導航連續、精準、可靠。

　　5、組網通信功能

　　組網通信能力是天樞OS實現集群協同的神經脈絡，通過多鍊路智能管理确保信息傳遞的實時性與可靠性。

　　Mesh自組網

　　集成自組織網狀網絡，支持多跳中繼、動态路由，形成全互聯拓撲結構。節點間感知相互無人機的狀态信息，通過簡單規則即可湧現出複雜的群體協同行為。

　　多鍊路智能切換

　　支持5G蜂窩網絡、Mesh自組網、衛星通信等多類型鍊路的統一管理。智能鍊路切換算法能夠根據環境條件自動選擇最優通信路徑，确保在複雜環境下的通信連續性。

　　抗幹擾跳頻技術

　　通信采用自适應跳頻與數據加密技術，在強電磁幹擾條件下也能保持通信可靠。即使在信号傳輸不暢時，無人機群也能自動形成空中通訊中繼網絡，快速傳遞目标态勢信息。

　　帶寬自适應管理

　　根據任務需求動态調整通信帶寬，優先保障關鍵數據傳輸(如控制指令、目标信息)，非關鍵數據(如高清視頻)可在帶寬充裕時傳輸，優化通信資源利用。

　　6、任務規劃與執行功能

　　任務規劃與執行能力是天樞OS高效執行任務的保障，通過可視化規劃工具實現複雜任務的快速部署，實現自主/半自主作業與精确控制。

　　可視化航線規劃

　　提供直觀的二維/三維地圖界面，支持手動與自動規劃模式。操作人員可在地圖上點擊設置航點，系統自動生成最優航線，支持直線段、轉彎段、過渡段的平滑銜接。

　　編隊隊形配置

　　提供豐富的隊形庫，支持自定義隊形參數(間距、高度差等)。隊形配置可保存為模闆，快速複用。

　　仿真推演與預演

　　在任務正式執行前，系統支持在仿真環境中進行任務預演，驗證規劃方案的可行性與安全性，發現潛在問題并及時調整。

　　載荷控制與數據回傳

　　支持光電吊艙、合成孔徑雷達、電子戰設備、投送載荷等多種載荷的模塊化換裝。載荷數據實時回傳地面站，支持視頻錄像與數據存儲，便于事後分析。

　　作為對标國際先進水準的“國産Lattice OS”，天樞OS是卓翼智能踐行“中國的Anduril”發展願景的重要載體，更是國内無人智能集群領域國産化替代、自主可控升級的關鍵核心成果。依托全域感知、智能決策、跨域協同、抗幹擾、高可靠通信、仿真驗證六大硬核能力，天樞OS有效打破國外技術壟斷，解決行業核心痛點。

　　未來，卓翼智能将持續深耕無人集群智能，持續疊代優化天樞OS核心技術與生态體系，堅守自主創新初心，不斷夯實國産無人作戰智能底座，助力我國新質國防工業與無人智能産業高質量發展，全力打造比肩國際、引領國内的無人集群智能技術生态新格局。